Abstrakt

Die Einstellung der mechanischen Parameter des IML-Roboters umfasst die Auswahl des Moduls der Funktionseinheit, die mechanischen Parameter der Achse, des Servomotors usw., um einen sicheren und effizienten Betrieb des IML-Roboters zu gewährleisten.

Modellauswahl

Bitte beachten Sie, dass die oben beschriebene Operation (Modellauswahl und Speichern) nach Abschluss der Modellierung nicht sofort wirksam wird. Die mechanischen und Servoparameter müssen initialisiert und gespeichert werden. Anschließend muss das System neu gestartet werden, damit die Änderungen wirksam werden.

Mechanische Parameter

Bitte beachten Sie, dass die Änderung der oben genannten Parameter nicht sofort wirksam wird, sondern gespeichert werden muss und erst nach dem Neustart des Systems wirksam wird.

Antriebsparameter

Anleitung zum Einstellen einiger Antriebsparameter:

Einfacher Einrichtungs- und Abstimmungsmodus

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Achsenauswahl	Klicken Sie, um die Achse auszuwählen, an der Sie arbeiten möchten.
(2)	Auto-Tune	Wenn die Maschine vor Verlassen des Werks eingestellt wird, können die Antriebsparameter in diesem Modus abgeleitet werden.
	Halbautomatische Abstimmung	Halbautomatischer Abstimmungsmodus, einige Parameter sind festgelegt, andere werden feinabgestimmt.
	Manuelle Abstimmung	Alle Antriebsparameter sind festgelegt.
(3)	Wert festlegen	Das aktuell verwendete, abgestimmte Verhältnis von Verstärkung zu Trägheitsmoment zu Drehmoment.
(4)	Berechneter Wert	Der aus der aktuellen Berechnung abgeleitete Wert.
(5)		Wenden Sie den berechneten Wert auf den Sollwert an.
(6)		Wenden Sie den Inhalt des Feldes „Festwert“ auf das Feld „Berechneter Wert“ an.
(7)	Speichern	Die aktuellen Treiberparameter ändern und speichern.

Im Automatikmodus können Sie über diese Schnittstelle den Abstimmungsmodus jeder Achse umschalten, das Trägheitsmoment-Verhältnis und die Abstimmungsverstärkung ändern, um die Wirkung der eingestellten Werte in Echtzeit zu beobachten und sinnvollere Parametereinstellungen zu finden.

• Auto-tune mode

  Im Auto-Tuning-Modus wird das Trägheitsmomentverhältnis des Parameters PA1-14 in Echtzeit gemessen.

  Die Hauptfunktion des automatischen Abstimmungsmodus besteht darin, den Wert automatisch entsprechend dem Laufverhalten anzupassen, wenn die geeigneten Fahrparameter in der Anfangsphase der Fehlersuche noch nicht bekannt sind, bis ein gutes und stabiles Laufverhalten erreicht ist und sich das Trägheitsmoment-Drehmoment-Verhältnis einem konstanten Wert annähert.

• Halbautomatischer Abstimmungsmodus

  Sobald der Lauf stabil ist, schalten Sie in den halbautomatischen Einstellmodus, stellen Sie die Parameter manuell ein, speichern Sie diese, schalten Sie das Gerät aus und starten Sie es neu, bevor die Parameter wirksam werden. Im halbautomatischen Einstellmodus werden die Hauptparameter, wie z. B. das Trägheitsmomentverhältnis, fixiert, während einige Servoparameter in Echtzeit angepasst werden, um einen reibungslosen Betrieb zu gewährleisten.

• Manueller Abstimmungsmodus

  Im Modus „Manuelle Abstimmung“ sind alle Servoparameter fest eingestellt. Dieser Modus erfordert eine hohe Präzision bei der Parametereinstellung.

Einfache Einrichtung – Kerbfilter-Einstellung

Wenn beim Einschalten des Servos oder während des Betriebs ein lautes Geräusch auftritt, kann der adaptive Filter aktiviert werden. Dieser begrenzt automatisch alle durch mechanische Resonanz verursachten Störgeräusche und kann zwei Resonanzpunkte eliminieren. Bei einer Resonanzfrequenz von 4000 Hz tritt kein Resonanzpunkt auf.

Einfache Einrichtung – Vibrationssteuerungseinstellung

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Achsenauswahl	Wählen Sie die Achse aus, die Sie bedienen möchten.
(2)	Automatische Anpassung	Die relevanten Parameter der eingestellten Schwingungsdämpfung werden automatisch erfasst.
(3)	Wert festlegen	Aktuell verwendete Schwingungsdämpfungsparameter.
(4)	Berechneter Wert	Berechnen Sie den abgeleiteten numerischen Wert.
(5)		Wenden Sie den berechneten Wert auf den Sollwert an.
(6)		Wenden Sie den Inhalt des Feldes „Festwert“ auf das Feld „Berechneter Wert“ an.

Einstellung der Vibrationsdämpfung: Sie ist wirksam zur Unterdrückung von Vibrationen beim Anhalten. Der übliche Einstellwert liegt zwischen 5 und 10. Der Einstellwert lässt sich anhand des Drehmomentverlaufs grob berechnen, ist aber beim ersten Mal nicht immer korrekt einzustellen.

Einfache Einrichtung – Kollisionserkennung