Abstrakt

Im Bereich „Teaching“ können Sie das Programm des IML-Roboters überprüfen und bearbeiten. Da es sich um ein modular aufgebautes Steuerungssystem handelt, erhalten Sie nach der Modusauswahl, der Parametereinstellung, der Timer- und Zählereinstellung ein initiales Programm für Ihr IML-Projekt. Auf der Seite „Teaching“ können Sie kleinere Anpassungen am Programm vornehmen, um die Effizienz des IML-Roboters zu optimieren.

Beschreibung der einzelnen Markierungsbereiche:

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Programmauswahl/Anzeige	Klicken Sie auf das Popup „Programmliste“, wählen Sie die Programmnummer aus, die Sie hinzufügen, bearbeiten oder anzeigen möchten, und klicken Sie, um die Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.
(2)	Programmerweiterungsanzeige	Klicken Sie auf , um die erweiterte Benutzeroberfläche der Programmanzeige aufzurufen und den vollständigen Befehlsinhalt bequem einzusehen.
(3)	Zurückkehren	Klicken Sie hier, um die Bearbeitungsoberfläche des Tutorials zu verlassen. Falls das Programm geändert wurde, werden Sie zur Kompilierung aufgefordert.
(4)	Unterrichtsinhalt	Der Inhalt des Befehls wird angezeigt.
(5)	Spalte mit Beschriftung	Wechseln Sie zum Bearbeitungsbereich des Tabs. Klicken Sie, um vor der Befehlszeile eine Bezeichnung hinzuzufügen (beim Erstellen einer neuen Bezeichnung können Sie auf „EN“ klicken, ohne eine Nummer einzugeben; es wird dann automatisch eine ungenutzte Bezeichnungsnummer hinzugefügt).
(6)	Eine erste Liste von Anweisungen	IO-Signale: Die interaktive Verarbeitung gängiger Signale (Spritzgießmaschine, Manipulator und Vorrichtung) kann so eingestellt werden, dass sie die bereitgestellten Hilfsfunktionen aufruft. Sie können die Ausgabelogik auch selbst bearbeiten. Servo: Bearbeitung der Laufanweisungen für verschiedene Achsen. Verzögerung: Die Bearbeitung des Befehls verzögern. Prozess:Warten, Aufrufen, Springen, Parallelprogramm starten, Zurückkehren, Zähler bearbeiten. Spezielle Befehle: Systempause, Alarmausgabe, Bearbeitung der internen Flag-Ausgabe.
(7)	Sekundäre Befehlsliste und Parametereinstellungen	Bearbeitung von Unterlistenbefehlen und Parametereinstellungen.
(8)	Tastenkombinationen für die Befehlsbearbeitung	Kopieren: Wählen Sie die Befehlszeile aus, die Sie kopieren möchten, und klicken Sie auf „Kopieren“. Einfügen: Wählen Sie nach dem Kopieren die gewünschte Einfügeposition aus und klicken Sie auf „Einfügen“, um einen Kopierbefehl oberhalb der ausgewählten Befehlszeile zu generieren. Löschen: Wählen Sie die Befehlszeile aus und klicken Sie auf „Löschen“, um die Befehlszeile zu löschen. Speichern: Klicken Sie nach der Änderung auf Speichern, um die Kompilierung auszulösen und das gesamte Unterrichtsprogramm zu speichern. Nach oben verschieben: Wählen Sie die Befehlszeile aus und verschieben Sie sie nach oben. Nach unten verschieben: Wählen Sie die Befehlszeile aus und verschieben Sie sie nach unten. Änderung: Wählen Sie die Befehlszeile aus, ändern Sie den Befehlstyp oder die Parameter bei (7) und klicken Sie auf „Änderung“, um die Änderung des Befehls abzuschließen. Einfügen: Wählen Sie die Befehlszeile aus, bearbeiten Sie den Befehlsinhalt und klicken Sie auf „Einfügen“, um die Befehlszeile oberhalb der ausgewählten Befehlszeile zu generieren.
(9)	Achsenpositionsanzeige	Die aktuelle Position jeder Achse wird zur besseren Übersicht angezeigt.

Nachfolgend finden Sie Details zur Vorgehensweise beim „Lehre“-Programmieren eines IML-Roboters:

1. Wählen Sie das Programm aus, das Sie bearbeiten möchten.

   Klicken Sie auf den Anzeigebereich für den Programmnamen, um die Programmliste aufzurufen.

   

   Die Benutzeroberfläche sieht wie folgt aus:

   

   Autorun (001-099): 001 ist das Hauptprogramm, das vom Benutzer bearbeitet werden kann, 024-083 sind vom Benutzer erstellte und bearbeitete Unterprogramme.

   Manuelle Bedienung (Nr. 178-Nr. 249):

   • #178-#189:Es handelt sich um Programme, die durch die Taste auf der rechten Seite des Teach-Pendants ausgelöst werden, wenn dieses im manuellen Modus ist.
   • #190-#249: Es handelt sich um manuelle Operationen - I/O-Bedienschnittstelle, und die 6 Seiten mit Ausgabetasten entsprechen dem ausgelösten Programm.
   Systemprogramme (#100-#177, #250-#255)
   • #100-#177: Es handelt sich um einen Systemprogrammblock, der als Hauptprogramm aufgerufen werden kann.
   • #250: Es handelt sich um eine automatische Rückkehr zum Ursprungsprogramm.
   • #251-#255: Es handelt sich um einen Stopp-, einen automatischen Stopp- und einen Notstopp-Prozess.
   Neu: Klicken Sie auf „Neues Unterprogramm“, bearbeiten Sie die Unterprogrammnummer im Popup-Tastenfeld und bestätigen Sie mit „EN“.
   Löschen: Klicken Sie auf die Schaltfläche "Löschen", klicken Sie dann auf das Programm auf der linken Seite, dann auf OK, und der Löschvorgang ist abgeschlossen.
   

2. Bearbeitungsanweisungen
   

   Die Bearbeitungsoberfläche ist wie in der obigen Abbildung dargestellt, und die neue Befehlszeile ist in die folgenden 6 Schritte unterteilt:

   1. Klicken Sie auf die ausgewählte Befehlszeile, wie im Symbol Nummer 1 oben dargestellt (Die ausgewählte Befehlszeile wird gelb markiert).
   2. Wie im obigen Symbol Nummer 2 gezeigt, klicken Sie auf Einfügen, um eine Zeile mit demselben Befehl über der ausgewählten Befehlszeile hinzuzufügen.
   3. Die neue Befehlszeile ist ausgewählt, ändern Sie die Auftragskategorie und wählen Sie sie in Label 3 aus.
   4. Unterteilen Sie die Kategorie der Anweisung, indem Sie 4 markieren.
   5. Nachdem Sie in den Schritten 3 und 4 die gewünschte Änderungsbefehlskategorie ausgewählt haben, legen Sie in Schritt 5 die spezifischen Parameter fest.
   6. Klicken Sie bei Markierung 6 auf „Ändern“, um diese Anweisung zu ändern.

   Nachfolgend sind einige der am häufigsten verwendeten Befehle aufgeführt:

   1. Komfortfunktionen:

      Beim Unterrichten von Anwendungsprogrammierung wird davon abgeraten, die grundlegende X- und Y-Punkt-Logik für die Standard-E/A-Steuerung der Spritzgießmaschine und des Manipulators (hier: IML-Roboter) zu bearbeiten. Stattdessen sollten die Funktionsunterroutinen des Systems aufgerufen werden, um die Genauigkeit des Programms zu gewährleisten. Diese Unterroutinen befinden sich in der Klasse „IO-Signale“.

      

      Wie in der obigen Abbildung dargestellt, werden die Programmierschritte schrittweise gemäß 1 (Hauptkategorie), 2 (Unterkategorie), 3 (Spezifische Anweisungen) und 4 (Spezifische Parameter) festgelegt. Nach Abschluss klicken Sie auf „Ändern“ oder „Einfügen“.

      Beim Bearbeiten der Komfortfunktionen des IML-Roboters können Sie die Schaltflächen in der folgenden Abbildung verwenden, um die IML-Roboter-Vorrichtungen zu bedienen (Sie können das Ein-/Ausschalten des Sensorsignals beobachten, indem Sie den Punkt rechts ein- oder ausschalten). Dies erleichtert die Programmierung von Simulationen in realen Betriebsszenarien.

      
   2. Externer Ausgang

      Die Bearbeitungsschnittstelle zum Ändern der Ausgabelogik des E/A-Punktes sieht wie folgt aus:

      

      Klicken Sie in der Bearbeitungsoberfläche der obigen Abbildung auf die Beschriftung 3, um Markierung 4 bearbeitbar zu machen. Wählen Sie anschließend aus, ob der Y-Punkt ausgegeben werden soll (EIN oder AUS) und bestätigen Sie. Um die Y-Punkte des IML-Roboters gleichzeitig auszugeben, klicken Sie bei Markierung 5 auf , um die Ausgabe des zweiten Y-Punktes zu bearbeiten. Klicken Sie abschließend auf „Ändern“ oder „Einfügen“.

   3. Achsenbewegung

      Bearbeiten Sie die Bewegungsbefehle der Servoachse, einschließlich der Anfahrt zu einem Fixpunkt (der Punkt ist definiert, kann in den „Positionseinstellungen“ geändert und referenziert werden), einem beliebigen Punkt, einem gestapelten Punkt (die Position wird im Menü unter „Stapel“ festgelegt) und dem Befehl „Achse zurück zum Ursprung“ usw. Beispiel: Fixpunkt

      

      Wie in der obigen Abbildung dargestellt, wählen Sie den gewünschten Punkt bei Markierung 3 aus, anschließend die zu bearbeitende Achse bei Markierung 4 und legen Sie Punkt und Geschwindigkeit bei Markierung 5 fest. Klicken Sie anschließend auf „Ändern“ oder „Einfügen“.

   4. Verzögerung

      Es gibt zwei Arten von Befehlen zur Bearbeitung von Verzögerungen: die Angabe der Zeit und die Angabe des Timers (die Timerzeit kann geändert werden, wenn er automatisch ausgeführt wird).

      

      Hinweis: Wenn Sie beim Programmierunterricht einen Timer verwenden möchten, bevorzugen Sie die T85-T100, da es sich um benutzerdefinierte Timer handelt, die nicht spezifisch definiert sind.

   5. Aufruf/Programmstart

      Aufruf und Programmstart sind beides Möglichkeiten, Unterprogramme zu verwenden. Der Unterschied besteht darin, dass beim Aufruf eines Unterprogramms gewartet wird, bis die Ausführung der Anweisung im Unterprogramm abgeschlossen ist (bis zur „return“-Anweisung). Der Aufruf gilt dann als abgeschlossen, und die nächste Anweisung im Hauptprogramm kann ausgeführt werden. Beim Start eines Unterprogramms hingegen muss nicht auf dessen Ausführung gewartet werden; der nächste Schritt des Hauptprogramms kann direkt gestartet werden (Hauptprogramm und Unterprogramm werden parallel ausgeführt).

      Die Schritte zum Bearbeiten des Programmstartbefehls sind wie folgt:

      

      Hinweis: Das Programm startet das geöffnete Unterprogramm, das mit dem Befehl „Programm stoppen“ oben beendet werden kann (unter normalen Umständen wird das Unterprogramm automatisch beendet, nachdem die Ausführung abgeschlossen ist und die Anweisung „return“ erreicht wurde).
      Die Schritte zum Bearbeiten des Aufrufbefehls sind wie folgt:

      

      Wie in Symbol Nr. 4 oben dargestellt, können Sie beim Bearbeiten der Aufrufanweisung auswählen, ob eine Bedingung festgelegt werden soll. Wählen Sie dazu: „Bedingungslos“ und geben Sie anschließend an Position 5 die aufzurufende Unterprogrammnummer ein, um den Aufruf abzuschließen. Wenn Sie „Bedingt“ auswählen, müssen Sie zuerst die Bedingung festlegen, dann die Programmnummer an Position 6 eingeben und auf „Ändern“ oder „Einfügen“ klicken.

      Beachten Sie, dass, wenn die vorherige Bedingung nicht zutrifft, der nachfolgende Aufruf nicht ausgeführt wird, sondern die nächste Zeile der Anweisungen gestartet wird.

   6. Sprung/Bedingter Sprung

      Sprungbefehl: Das Programm wird zum Sprungbefehl ausgeführt, und der nächste Schritt führt die Befehlszeile mit dem entsprechenden Tag aus, anstatt sie in der nächsten Reihenfolge auszuführen.

      Sprung/bedingter Sprung, die Schritte zur Befehlsbearbeitung sind wie folgt:

      

      Wählen Sie aus, ob Sie Bedingungen in Feld 4 festlegen möchten, Bedingungen in Feld 5 festlegen möchten (Sie können mehrere Bedingungen festlegen), die Feldnummern in Feld 6 festlegen möchten und wählen Sie „Ändern“ oder „Einfügen“, um Befehle zu generieren. Füllen Sie dann die angezeigte Feldspalte in Feld 7 vor der Zielbefehlszeile aus.

      Wird ein bedingter Sprung verwendet, ist die vorherige Bedingungsprüfung ungültig, und der nachfolgende Sprung wird nicht ausgeführt. Die nächste Anweisungszeile wird direkt gestartet. Ist die Bedingung erfüllt, wird die Befehlszeile ausgeführt, die zur entsprechenden Marke springt.

   7. Interner Ausgang

      Die Ausgabe des internen Flags ist EIN/AUS, und der Bearbeitungsvorgang wird durch die unten stehende Symbolnummer angezeigt.

      
   8. Bearbeitungsschaltfläche für die Befehlszeile
      

      Wie in Symbol 1 oben dargestellt, wählen Sie die zu bearbeitende Befehlszeile aus (gelb markiert) und verwenden Sie dann die Schaltfläche mit der Bezeichnung 2, um die Operation auszuführen.
      Die Funktionen der einzelnen Tasten sind wie folgt:

      • Kopieren: Wählen Sie die Befehlszeile aus, die Sie kopieren möchten, und klicken Sie auf „Kopieren“.
      • Einfügen: Wählen Sie nach dem Kopieren die gewünschte Einfügeposition aus und klicken Sie auf „Einfügen“, um eine der zuvor kopierten Anweisungen oberhalb der ausgewählten Befehlszeile zu generieren.
      • Löschen: Wählen Sie die Befehlszeile aus und klicken Sie auf „Löschen“, um die Befehlszeile zu löschen.
      • Nach oben verschieben: Wählen Sie die Befehlszeile aus und verschieben Sie sie nach oben.
      • Nach unten verschieben: Wählen Sie die Befehlszeile aus und verschieben Sie sie nach unten.

3. Kompilieren und speichern

   Wenn das Programm bearbeitet wird, können Sie auf „Speichern“ oder „" klicken. Alternativ können Sie zu anderen Einstellungsseiten wechseln, um die Kompilierungsaufforderung auszulösen, auf „Ja“ klicken und warten, bis die Bearbeitung abgeschlossen ist (sie wird nach der Kompilierung automatisch gespeichert).

   

4. Das Programm wird zunächst probeweise durchgeführt.

   Schalten Sie den Schalter in der oberen linken Ecke des Programmiergeräts auf AUTO, um in die automatische Betriebsschnittstelle zu gelangen. Gehen Sie zu „Lernen“, wie unten dargestellt, und klicken Sie auf das Symbol " " in Beschriftung 1, um den erweiterten Bildschirm aufzurufen. Klicken Sie auf Beschriftung 2 „Einzelschritt“, um in den Einzelschrittmodus zu wechseln, und drücken Sie einmal die Taste auf Beschriftung 3 "" das Programm wird auf Schritt 1 zurückgesetzt. Der Programmfortschritt kann unter Punkt 4 eingesehen werden. „Programmnr.“ ist die Nummer des aktuell ausgeführten Programms, und „Schrittnr.“ ist die Nummer des aktuell ausgeführten Programms.