Abstrakt

Die Einstellung der mechanischen Parameter des IML-Roboters umfasst die Auswahl des Moduls der Funktionseinheit, die mechanischen Parameter der Achse, des Servomotors usw., um einen sicheren und effizienten Betrieb des IML-Roboters zu gewährleisten.

Modellauswahl

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Modellauswahl	Klicken Sie hier, um den entsprechenden Modusnamen auszuwählen.
(2)	Speichern	Nachdem Sie (1) das Modell ausgewählt haben, klicken Sie auf „Speichern“, um den Vorgang zu bestätigen.
(3)	Die Informationen zum ausgewählten Modell werden angezeigt	Dieser Informationsabschnitt wird für die Modelle angezeigt, um Ihnen die Unterscheidung zu erleichtern. (Dieser Teil der Modellinformationen muss während der Produktion gepflegt werden, um die Genauigkeit zu gewährleisten.)

Bitte beachten Sie, dass die oben beschriebene Operation (Modellauswahl und Speichern) nach Abschluss der Modellierung nicht sofort wirksam wird. Die mechanischen und Servoparameter müssen initialisiert und gespeichert werden. Anschließend muss das System neu gestartet werden, damit die Änderungen wirksam werden.

Mechanische Parameter

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Initialisieren	Durch Anklicken werden die Anfangsdaten der mechanischen Parameter in der Modelldatei ausgelesen und an der Anzeige bei (4) wiedergegeben.
(2)	Speichern	Vorhandene Änderungen speichern
(3)	Seite	Die Parameter können durch Scrollen nach oben und unten verschoben werden.
(4)	Inhalt der mechanischen Parameter	Der Bewegungsumfang des Motors bei einer Umdrehung: Der tatsächliche Weg des Servomotors bei einer Umdrehung und der Vorschub der mechanischen Struktur. Die Anzahl der Impulse pro Umdrehung des Motors: Die für eine Umdrehung des Servomotors benötigte Impulszahl. (Sie muss mit der Impulszahl nach der Frequenzverdopplung des Treibers übereinstimmen.) Panasonic-Motoren haben üblicherweise 10.000 Impulse, Yaskawa-Motoren üblicherweise 8.192. Maximale Drehzahl: Die maximal zulässige Drehzahl im Servobetrieb (d. h. die maximale Drehzahl des 100%-Gangs im Automatikbetrieb). Erkennungswert vor Ort: Legen Sie im Voraus den Abstand fest, um den die Welle vor Ort läuft, bevor der nächste Befehl gestartet wird. (Ein zu hoher Wert kann zu Stößen führen). Ursprungskorrektur: Die bestehende Ursprungsposition kann in positiver oder negativer Richtung verschoben werden (die Ursprungsposition befindet sich vorzugsweise im mittleren Bereich des Abzugseisenteils). Rückkehrgeschwindigkeit zum Ursprung: Legen Sie die Geschwindigkeit fest, mit der automatisch zum Ursprung zurückgekehrt wird. Freilauf (Niedrige Geschwindigkeit): Die tatsächliche Betriebsgeschwindigkeit im niedrigen Gang bei manueller Einstellung „Freilauf“. Freilauf (mittlere Geschwindigkeit): Die tatsächliche Betriebsgeschwindigkeit des mittleren Gangs bei manueller Einstellung „Freilauf“. Freilauf (Hohe Geschwindigkeit): Stellen Sie die tatsächliche Betriebsgeschwindigkeit des höchsten Gangs im manuellen "Freilauf"-Modus ein. Minimale Beschleunigungs- und Verzögerungszeit: Stellen Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungszeit des niedrigsten Gangs aus den 26 Gängen ein. „Beschleunigungs- und Verzögerungsgänge“. Maximale Beschleunigungs- und Verzögerungszeit: Stellen Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungszeit der höchsten Stufe in den 26 Gängen von „Beschleunigung und Verzögerung“ ein. Kraftstoffreichweiten-Einstellung: Stellen Sie die Kraftstoffreichweite im Wartungsmodus ein.

Bitte beachten Sie, dass die Änderung der oben genannten Parameter nicht sofort wirksam wird, sondern gespeichert werden muss und erst nach dem Neustart des Systems wirksam wird.

Antriebsparameter

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Initialisieren	Durch Anklicken werden die Anfangsdaten der Antriebsparameter aus der Modelldatei gelesen und an der Anzeige bei (4) wiedergegeben.
(2)	Speichern	Vorhandene Änderungen speichern.
(3)	Seite	Die Parameter können durch Scrollen nach oben und unten verschoben werden.
(4)	Inhalt der Laufwerksparameter	Jeder Treiberparameter wird bearbeitet und angezeigt.

Anleitung zum Einstellen einiger Antriebsparameter:

NEIN.	Name	Wirkung	Anfangswert	Reichweite	Einheit	Der Hauptpunkt der Kulisse
PA1-02	INC/ABS-Systemauswahl	Neustart	0	0~1		„0“ ist ein Inkrementalmotor, „1“ ist ein Absolutmotor.
PA1-04	Drehrichtung	Neustart	0	0~1		Justieren Sie, wenn sich der Motor in die falsche Richtung dreht.
PA1-13	Abstimmungsmodus	Echtzeit	0	0~2		0 steht für automatisch, 1 für halbautomatisch, 2 für manuell. Der Roboter ist bei Auslieferung auf Stufe 1 eingestellt.
PA1-14	Last-Drehmoment-Verhältnis	Echtzeit	23.0	0.0~300	Mal
PA1-15	Abstimmungsverstärkung	Echtzeit	7	1~40
PA1-27	Drehmomentgrenzwert	Echtzeit	300	0~500
PA1-28	Negativer Drehmomentgrenzwert	Echtzeit	300	0~500
PA1-52	S acc/dcc-Einstellung	Echtzeit	0.0	0.0~1000.0
PA1-54	Eine feste Anzahl von Positionsbefehlsantworten	Echtzeit	30.0	0.00~250.00
PA1-55	Position Ring Gain 1	Echtzeit	17	1~2000
PA1-56	Geschwindigkeitsringverstärkung 1	Echtzeit	5	1~2000
PA1-58	Rückkopplungsverstärkung 1	Echtzeit	0.000	0.000~1.500
PA1-59	Drehmomentfilterung	Neustart	0.00	0.00~20.00
PA1-70	Notch-Filter-Modus	Echtzeit	1	0~1		Bei 0 ist die automatische Erkennung 1 für den eingestellten Wert gültig.
PA1-71	Kerbe 1 Frequenznummer	Echtzeit	134	10~4000
PA1-72	Dämpfung der Kerbe 1	Echtzeit	1	0~40
PA1-73	Kerbe 1 Breite	Echtzeit	2	0~3
PA1-74	Kerbe 2 Frequenznummer	Echtzeit	53	10~4000
PA1-75	Dämpfung der zweiten Stufe	Echtzeit	1	0~40
PA1-76	Kerbe 2 Breite	Echtzeit	2	0~3
PA1-78	Die Frequenzzahl 0 der Brems-Antiresonanz	Echtzeit	7.0	1~300.0	Hz	Die Vibrationsdämpfung ist beim Anhalten wirksam, daher ist es notwendig, die tatsächliche Vibration vor dem Einstellen zu messen.
PA1-79	Bremsschwingungs-Trägheitsverhältnis	Echtzeit	0	0~80		Wenn der Wert auf 0 gesetzt ist, ist PA1-78 ungültig; wenn der Wert auf 1 gesetzt ist, ist PA1-78 gültig.
PA1-80	Die Frequenz Nummer 1 der Brems-Antiresonanz	Echtzeit	8.0	1~300.0	Hz	Die Vibrationsdämpfung ist beim Anhalten wirksam, daher ist es notwendig, die tatsächliche Vibration vor dem Einstellen zu messen.
PA1-81	Bremsschwingungs-Trägheitsverhältnis	Echtzeit	0	0~80		Wenn der Wert auf 0 gesetzt ist, ist PA1-80 ungültig; wenn der Wert auf 1 gesetzt ist, ist PA1-80 gültig.
PA1-94	Drehmomentfiltermodus	Neustart	0	0~1		Auf 0 einstellen und keine Drehmomentfilterung verwenden
PA2-64	Bremswirkungszeit	Echtzeit	0	0.00~99.9	Sec
PA2-65	Auswahl der retrograden Resistenz	Neustart	1	0~1		Stellen Sie den Wert auf 1, wenn der Rückgewinnungswiderstand angeschlossen ist, und auf 0, wenn er nicht angeschlossen ist.
PA2-69	Abweichung vom Messwert	Echtzeit	15.0	0.1~100.1	Rev
PA3-79	Einstellung des Impedanzwerts für die Rückwärtsrichtung	Echtzeit	30.0	3.9~160.0	Ω	Der Wert des Rückgewinnungswiderstands wird festgelegt
PA3-80	Respawn-Impedanzleistungseinstellung	Echtzeit	40	1~5000	W	Rückwirkende Einstellung der Widerstandskapazität

Einfacher Einrichtungs- und Abstimmungsmodus

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Achsenauswahl	Klicken Sie, um die Achse auszuwählen, an der Sie arbeiten möchten.
(2)	Auto-Tune	Wenn die Maschine vor Verlassen des Werks eingestellt wird, können die Antriebsparameter in diesem Modus abgeleitet werden.
	Halbautomatische Abstimmung	Halbautomatischer Abstimmungsmodus, einige Parameter sind festgelegt, andere werden feinabgestimmt.
	Manuelle Abstimmung	Alle Antriebsparameter sind festgelegt.
(3)	Wert festlegen	Das aktuell verwendete, abgestimmte Verhältnis von Verstärkung zu Trägheitsmoment zu Drehmoment.
(4)	Berechneter Wert	Der aus der aktuellen Berechnung abgeleitete Wert.
(5)		Wenden Sie den berechneten Wert auf den Sollwert an.
(6)		Wenden Sie den Inhalt des Feldes „Festwert“ auf das Feld „Berechneter Wert“ an.
(7)	Speichern	Die aktuellen Treiberparameter ändern und speichern.

Im Automatikmodus können Sie über diese Schnittstelle den Abstimmungsmodus jeder Achse umschalten, das Trägheitsmoment-Verhältnis und die Abstimmungsverstärkung ändern, um die Wirkung der eingestellten Werte in Echtzeit zu beobachten und sinnvollere Parametereinstellungen zu finden.

• Auto-tune mode

  Im Auto-Tuning-Modus wird das Trägheitsmomentverhältnis des Parameters PA1-14 in Echtzeit gemessen.

  Die Hauptfunktion des automatischen Abstimmungsmodus besteht darin, den Wert automatisch entsprechend dem Laufverhalten anzupassen, wenn die geeigneten Fahrparameter in der Anfangsphase der Fehlersuche noch nicht bekannt sind, bis ein gutes und stabiles Laufverhalten erreicht ist und sich das Trägheitsmoment-Drehmoment-Verhältnis einem konstanten Wert annähert.

• Halbautomatischer Abstimmungsmodus

  Sobald der Lauf stabil ist, schalten Sie in den halbautomatischen Einstellmodus, stellen Sie die Parameter manuell ein, speichern Sie diese, schalten Sie das Gerät aus und starten Sie es neu, bevor die Parameter wirksam werden. Im halbautomatischen Einstellmodus werden die Hauptparameter, wie z. B. das Trägheitsmomentverhältnis, fixiert, während einige Servoparameter in Echtzeit angepasst werden, um einen reibungslosen Betrieb zu gewährleisten.

• Manueller Abstimmungsmodus

  Im Modus „Manuelle Abstimmung“ sind alle Servoparameter fest eingestellt. Dieser Modus erfordert eine hohe Präzision bei der Parametereinstellung.

Einfache Einrichtung – Kerbfilter-Einstellung

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Achsenauswahl	Klicken Sie, um die Achse auszuwählen, an der Sie arbeiten möchten.
(2)	Adaptive Filterung	Adaptive Filterfunktion EIN/AUS-Schaltung.
(3)	Parameter der Notch-Filterung	Verschiedene Parameter im Zusammenhang mit der Notch-Filterfunktion.

Wenn beim Einschalten des Servos oder während des Betriebs ein lautes Geräusch auftritt, kann der adaptive Filter aktiviert werden. Dieser begrenzt automatisch alle durch mechanische Resonanz verursachten Störgeräusche und kann zwei Resonanzpunkte eliminieren. Bei einer Resonanzfrequenz von 4000 Hz tritt kein Resonanzpunkt auf.

Einfache Einrichtung – Vibrationssteuerungseinstellung

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Achsenauswahl	Wählen Sie die Achse aus, die Sie bedienen möchten.
(2)	Automatische Anpassung	Die relevanten Parameter der eingestellten Schwingungsdämpfung werden automatisch erfasst.
(3)	Wert festlegen	Aktuell verwendete Schwingungsdämpfungsparameter.
(4)	Berechneter Wert	Berechnen Sie den abgeleiteten numerischen Wert.
(5)		Wenden Sie den berechneten Wert auf den Sollwert an.
(6)		Wenden Sie den Inhalt des Feldes „Festwert“ auf das Feld „Berechneter Wert“ an.

Einstellung der Vibrationsdämpfung: Sie ist wirksam zur Unterdrückung von Vibrationen beim Anhalten. Der übliche Einstellwert liegt zwischen 5 und 10. Der Einstellwert lässt sich anhand des Drehmomentverlaufs grob berechnen, ist aber beim ersten Mal nicht immer korrekt einzustellen.

Einfache Einrichtung – Kollisionserkennung

NEIN.	Name	Funktion
(1)	Achsenauswahl	Die auszuwählende Achse
(2)	Maximale Drehmomentvariation